Teatterikeskuksen ja ammattiteatteriryhmien toiminnalla on pitkät juuret. Ryhmämuotoiset ammattiteatterit syntyivät 70-luvulla teatteritaiteilijoiden halusta perustaa taiteelliseen työhön keskittyviä yhteisöjä. Niiden toimintaa tukemaan ja etuja valvomaan perustettiin Teatterikeskus ry. Helsingissä 24.1.1971. Ensimmäisen hallituksen puheenjohtajana toimi Heikki Mäkelä, varsinaisina jäseninä Jussi Helminen, Timo Kallinen, Katri Nironen, Sulevi Peltola, Ritva Arvelo, Timo Martinkauppi ja Margaret von Martens. Varajäseniksi valittiin Rea Mauranen, Marja Packalén, Lars Schönber, Paavo Piskonen, Tytti Oittinen, Raija Riikkala, Leena Uotila ja Mikel Hulden.

Ryhmämuotoisten teattereiden alkuvaihe pohjautui ammattitaiteilijoiden haluun kehittää teatteria taidemuotona ilman raskasta laitosmaista rakennetta. Uusien sukupolvien teatteritaidetta ja teatteriryhmien toiminnan kehittämistä ovat vuosien varrella tukeneet monet tämän päivän merkittävät teatterintekijät. Teatterikeskuksen hallituksen puheenjohtajina toimivat vuosien varrella Kaj Chydenius, Pentti Kotkaniemi, Ilkka Vanne, Christian Blom, Kaisa Korhonen, Kristiina Hurmerinta, Jari Niminen, Kari Löyttyjärvi, Anna Veijalainen, ja Dan Henriksson. Heidän johdollaan vapaista teatteriryhmistä on kehittynyt ammattimaisesti toimivia, uudenlaisen johtajuuden mallin omaavia, rakenteellisesti monimuotoisia ja taiteellisesti

Toiminnanjohtajuus on vaihtunut tiuhaan tahtiin. Raija-Sinikka Rantalalla oli kunnia toimia ensimmäisenä toiminnasta vastaavana, sittemmin tehtävä on välittynyt Tuula Ojaselta Vican Hedengrenille, Merja Leskinen -Aholaiselta Raija Ojalle, Raija-Liisa Seilolta Riitta Aarniokoskelle, Timi Mäkiselle, Kirsi Reinolalle, Maaria Kuukorennolle, Kaisa Paavolaiselle ja Mikael Kinaselle. Vaihtuvat "vetovuorot" ovat merkinneet jatkuvaa muutosta ja toiminnan muovautumista, uusia näkökantoja ja vanhojen kertaamista.

Ydintavoitteet ovat kuitenkin pysyneet samoina: teattereiden välinen yhteistyö, kiertuetoiminnan kehittäminen, kokeellinen toiminta, liikkuvuus kaikissa muodoissaan, jne.